Tusk prometió presentar a los líderes europeos un texto de acuerdo durante los preparativos para la cumbre de febrero.
El presidente del Consejo catalogó de "sustantivo y constructivo" el debate de hoy, al destacar su "buen ambiente y buena voluntad".
Cameron también señaló avances en las negociaciones con la UE, sin embargo advirtió que será difícil resolver este problema "nunca antes resuelto".
Además, dijo que febrero de 2016 es el último plazo para lograr un compromiso con Bruselas.
El primer ministro tiene intención de negociar con los socios europeos antes de convocar el referéndum.
Los cambios que exige el Reino Unido se centran en cuatro bases: protección de los Estados no incluidos en la Eurozona; recorte de trabas burocráticas para potenciar la competitividad de la UE; mayor soberanía de los Parlamentos nacionales; e inmigración comunitaria.
"Para algunos Estados el tema de las ayudas sociales es el más complicado, se debe respetar tanto la solicitud del Reino Unido y David Cameron como las necesidades de otros países miembros", indicó Tusk al prometer defender firmemente la libre circulación y el principio de no discriminación.
