La ceremonia de la firma tuvo lugar en el hotel Capella, en la isla singapurense de Sentosa.
"Estamos firmando un documento muy importante, un documento muy amplio", dijo Trump.
El mandatario estadounidense aseguró que los líderes pasaron "mucho tiempo juntos, un tiempo muy intenso", y "desarrollaron un lazo especial".
Preguntado por un periodista sobre si invitaría a Kim a la Casa Blanca, Trump dijo: "Absolutamente, lo haré".
Trump agregó que Kim es un "hombre talentoso" que "ama mucho su país" y un "negociador muy inteligente".
Vídeo: La histórica cumbre entre Trump y Kim que puede traer la paz a la península coreana
A su vez, Kim calificó el acuerdo como "histórico" y afirmó que Pyongyang y Washington "decidieron dejar el pasado atrás".
"El mundo verá un gran cambio", aseguró.
Los líderes se agradecieron mutuamente por haber hecho posible esta cumbre.
"El presidente Trump se comprometió con dar garantías de seguridad la República Popular Democrática de Corea [RPDC, Corea del Norte], y el presidente [del Partido de los Trabajadores de Corea del Norte] Kim Jong-un reafirmó su firme e inquebrantable compromiso con la desnuclearización completa de la península coreana", reza el documento, mostrado a la prensa por Trump y fotografiado por los periodistas.
El texto señala que los líderes "llevaron a cabo un intercambio de opiniones amplio, profundo y sincero sobre los temas relacionados con el establecimiento de unas nuevas relaciones entre EEUU y la RPDC".
El documento comprende cuatro puntos.
Conforme al segundo punto, Washington y Pyongyang "aunarán sus esfuerzos para construir un régimen de paz duradero y robusto en la península coreana".
El tercer punto establece que, "reafirmando la declaración de Panmunjom del 27 de abril de 2018", Corea del Norte "se compromete a trabajar para una desnuclearización completa de la península coreana".
Finalmente, el cuarto dice que EEUU y la RPDC "se comprometen a recuperar los restos de los prisioneros de guerra y los desaparecidos en combate, incluyendo la repatriación inmediata de los que ya han sido identificados".
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La cumbre de Trump y Kim se celebró este martes 12 de junio en el hotel Capella, en la isla singapurense de Sentosa.
La cita entre los líderes se iba gestando desde inicios de marzo y fue precedida por dos cumbres intercoreanas, las primeras en celebrarse en una década.
A finales de mayo, el encuentro de Trump y Kim estuvo a punto de anularse tras un acalorado intercambio verbal entre las partes, sin embargo, a principios de este mes fue confirmada para este día 12.
