Según informó el Gobierno venezolano en un comunicado, los dos líderes se reunieron para "avanzar en puntos de diálogo entre el Gobierno Nacional y la derecha venezolana".
Al encuentro acudieron también el expresidente panameño Martín Torrijos, la ministra de Relaciones Exteriores venezolana Delcy Rodríguez y el Alcalde de Caracas, Jorge Rodríguez.
Zapatero, designado mediador por la Unión de Naciones Suramericanas (Unasur) para acercar al Gobierno y a la coalición opositora Mesa de la Unidad Democrática (MUD), llegó el pasado viernes a Caracas.
Desde su llegada al país venezolano, el expresidente español ya ha mantenido varios encuentros con distintos sectores de Gobierno y oposición, que controla el parlamento.
"Lo que más necesita Venezuela es diálogo, acuerdos y medidas económicas", dijo Zapatero en una entrevista concedida al canal Globovisión.