"El acuerdo sobre la normalización de las relaciones con Israel ha sido rubricado", declaró el primer ministro en un discurso transmitido en directo por las principales cadenas de televisión nacionales.
Anteriormente, fuentes turcas afirmaron que el pacto reconciliador se iba a rubricar en una reunión que los dos equipos negociadores mantendrían en una ciudad europea no identificada.
Nueve activistas turcos murieron durante el asalto a un barco de la Flotilla de la Libertad y uno falleció posteriormente.
El pago de indemnizaciones a familiares era una de las condiciones puestas por Turquía para normalizar las relaciones con Israel.
Otro requisito para normalización que había planteado Ankara era cesar el bloqueo a Gaza.
En su discurso, Yildiirim dijo que el acuerdo permitirá levantar en gran medida las restricciones y que un primer barco con 10.000 toneladas de ayuda humanitaria partirá esta semana al enclave palestino.