Lazarevic, de 51 años, fue capturado el 24 de noviembre de 2011 en el norte de Malí, a dónde viajó por asuntos laborales.
"La vida es hermosa y no hay nada más valioso que la libertad", dijo Lazarevic.
El avión aterrizó en una base militar francesa cerca de París donde le dio la bienvenida el presidente de Francia, François Hollande, tras un encuentro emocional con sus familiares.
Según un médico, Lazarevic se encuentra bien.
El presidente elogió los esfuerzos de oficiales franceses que lograron su rescate y recomendó a sus compatriotas "evitar lugares donde corren riesgo de ser secuestrados".
Hollande anunció este martes la liberación del último ciudadano francés secuestrado por extremistas de Al Qaeda en Malí. Junto a Lazarevic fue capturado otro francés, encontrado muerto en verano de 2013.
El Gobierno de Francia declaró que no paga rescates por la liberación de rehenes. Se desconocen las condiciones de la liberación.
