El legendario Serguéi Korolev, el padre del programa espacial de la URSS, lideró el proyecto para crear un nuevo tipo de arma. El grupo de diseñadores encabezado por él tomó como base el misil alemán A4 —Fau 2— de Werner von Braun. Sin embargo, el problema era que los ingenieros soviéticos no tenían acceso a un ejemplar de dicho misil.
Los primeros misiles fueron ensamblados principalmente con componentes alemanes. Las pruebas en tierra mostraron que todos los sistemas funcionaban correctamente, así que en octubre de 1947 los militares comenzaron los lanzamientos en el polígono de pruebas de Kapustin Yar.
No obstante, el principal problema era que esos misiles resultaron ser unas armas de muy baja precisión. Así, con un alcance de unos 200-230 kilómetros, la desviación del blanco llegaba a alcanzar los 180 kilómetros. Esto no es sorprendente, puesto que su ancestro era el Fau-2, que tampoco destacaba por su precisión. Hitler siempre apuró a sus científicos, con la esperanza de conseguir una súper arma que cambiara el rumbo de la guerra. Pero lograr un resultado perfecto en tan poco tiempo fue extremadamente difícil.
En el R-1 ya se utilizaron otros metales y aleaciones y también cambió la forma de los compartimentos de equipos electrónicos y de la cola. Además, se desarrolló un nuevo motor: el RD-100 / 8D51. Como combustible se usaba alcohol etílico, el oxidante era el oxígeno líquido.
Los sistemas de guía fueron sustituidos por giroscopios y equipos de radio de producción nacional. El R-1 podía llevar una ojiva explosiva inseparable de 1.075 kilogramos, en la cual el peso del material explosivo ascendía a unos 785 kilogramos.
Los primeros lanzamientos del nuevo misil tuvieron lugar entre septiembre y octubre de 1948. Tras varios fracasos en las etapas iniciales, se produjo un lanzamiento relativamente exitoso. El misil voló a una distancia de 288 kilómetros, pero se desvió del objetivo por cinco kilómetros.
Como resultado, el 28 de noviembre de 1950, el primer misil balístico de fabricación nacional fue aceptado en servicio de la URSS, y unos seis meses después comenzó su producción en masa, que duró hasta 1955.