Felipe VI y la reina Letizia presidieron el acto y llegaron al Congreso acompañados de sus hijas y los anteriores monarcas, Juan Carlos I y Sofía.
"La Constitución es el mayor éxito político de la España contemporánea", afirmó en su discurso Felipe VI.
El monarca reivindicó la "plena vigencia" de los valores que inspiraron la Constitución, particularmente "el deseo de reconciliación, la voluntad de entendimiento y la vocación de integración".
El Partido Popular, el PSOE y Ciudadanos mostraron su apoyo a la Constitución en el acto, mientras que Podemos participó de forma "crítica" y no aplaudió el discurso del monarca.
El presidente del PP, Pablo Casado, aseguró que la Constitución está "viva" y que en estos momentos es "la mejor vacuna contra el radicalismo, el populismo y el nacionalismo".
Además: Madrid: la Constitución no reconocerá nunca el derecho a la autodeterminación
Por su parte, la portavoz del PSOE, Adriana Lastra, llamó a proteger la Constitución pero acordando una reforma de la misma.
"Tenemos que renovar el pacto constitucional, por la convivencia", afirmó Lastra, que pidió poner encima de la mesa de nuevo "lo que une a todos los españoles y abrir la puerta a otros 40 años de prosperidad, convivencia y solidaridad".
"Nuestro país afronta muchos desafíos como la lucha contra la desigualdad, el paro, la precariedad, la corrupción, el medioambiental, el territorial o la crisis europea. Para afrontar esos desafíos hay que apostar por la justicia social, la fraternidad y la libertad, y eso en 2018 significa decir república", afirmó Pablo Iglesias en su entrada al acto, que también solicitó una reforma "exhaustiva de la Constitución".
Tema relacionado: El 70% de los españoles quiere reformar la Constitución
Además, es la primera vez desde 2011 que el acto contará con la presencia de diputados de Izquierda Unida (IU), que dejó de asistir en protesta por la reforma exprés de la Constitución Española y el artículo 135, que introduce y blinda un límite al endeudamiento.
"Llevamos en la solapa un símbolo de una mujer de color morado y una señal de futuro: que hace falta feminizar la política, y feminizar significa hablar de república", afirmó Iglesias, junto al líder de Izquierda Unida, Alberto Garzón.
Del acto estaban ausentes los diputados de En Comú Podem, la confluencia catalana de Podemos, Compromís, el Partido Nacionalista Vasco (PNV), y los independentistas el Partit Demòcrata Europeu Català (PDeCAT) y Esquerra Republicana de Catalunya (ERC).
También: Felipe VI pide "preservar" los valores de la Constitución en tiempos de incertidumbre