El magistrado ha tomado esta decisión tras escuchar la declaración de los tres voluntarios españoles y otros dos activistas daneses, que también se encontraban arrestados.
No obstante, han tenido que pagar 5.000 euros en concepto de fianza.
Los españoles detenidos, Manuel Blanco, Julio Latorre y José Enrique Rodríguez, estaban acusados de tráfico ilegal de personas y de posesión de armas y pasaron varios días en los calabozos.
Las autoridades griegas los arrestaron cuando se encontraban en su lancha, rescatando a varios refugiados que viajaban en embarcaciones de plástico.
Tema: Peligroso viaje a través del Mediterráneo hacia Europa
Según los agentes, los voluntarios llevaban cuchillos encima, aunque la organización destaca que se tratan de cuchillos de "pequeñas dimensiones" que llevan por si se necesitan durante las intervenciones de rescate.
Además, estaban acusados de un delito de tráfico ilegal de personas por la Fiscalía griega por cruzar, supuestamente, a aguas jurisdiccionales turcas.
"La Guardia Costera salió a buscarles y cuando les encontraron, les dijeron que estaban detenidos y les tenían que acompañar a puerto. No sé en qué punto (del agua) fue eso, pero garantizo que no fue en aguas turcas y que no entraron allí, ni siquiera por desconocimiento o por error", asegura José Pastor, uno de los fundadores de la organización.
La ONG explica que la barca de los bomberos no tenía "alcance suficiente" para llegar a aguas turcas, por lo que "nunca llegaron a ese punto".
"Si Turquía es capaz de derribar un avión ruso" por invadir su espacio aéreo, "¿qué podría hacer con una barca con tres españoles en sus aguas?", se pregunta el portavoz de la organización.
La portavoz española de Izquierda Unida en el Parlamento Europeo, Marina Albiol, y el eurodiputado Javier Couso denunciaron la situación de los tres bomberos en Bruselas.
"Están acusados de tráfico ilegal de personas, cuando se encontraban en la zona ayudando con las tareas de salvamento y acogida a los refugiados que están llegando a la isla griega desde Turquía", aseguró la organización, que presentó una pregunta escrita a la Comisión Europea para informar de la situación.
PROEM-AID es una organización que nació en esta crisis humanitaria, especialmente tras ver la fotografía del niño sirio Aylan Kurdi, ahogado camino de Grecia.
La mayor parte de los voluntarios son bomberos y patrones de embarcación que se dedican a rescatar botes con problemas y ayudar a los que se encuentran en la recta final del viaje.
Tema: Problema de refugiados en la UE
En tan solo un mes, desde el pasado 3 de diciembre, ya han rescatado y ayudado a más de 18.000 personas.